Самураи появились в Японии в VII-VIII веках н.э. Самураями становились в основном мужчины из зажиточных крестьянских семей, а также представители средней и низшей аристократии. Из дружинников самураи постепенно становились вооруженными слугами своего феодала, получая от него жилище и пищу. Порою самураи получали и земельные наделы с крестьянами, и сами превращались в феодалов.

Количество самураев увеличивалось, и скоро дружины феодалов стали представлять собой целые армии. В стране появились центробежные тенденции, центральная власть начала ослабевать. С ростом военной силы отношения между феодалами становились все более напряженными, феодалы начали захват земель друг друга и во второй половине XV века междоусобицы перешли в гражданскую войну. Период японской истории с 1467 г. по 1568 г. получил название Сэнгоку дзидай, что значит «Эпоха воюющих провинций». В это время вся Япония была охвачена войной. В этот период происходит расцвет воинского искусства, резко возрастает приток сельских жителей в ряды самураев. В это же время появляется множество ниндзя, появляются школы боевых искусств. Началось строительство множества феодальных замков.

При Тоётоми Хидэёси самураи получили множество привилегий. Самураям было разрешено носить два меча, большой и малый, тогда как остальные могли носить только один, малый. Самурай также получал право зарубить на месте любого крестьянина или простолюдина, который не проявил к нему должного уважения.

При Тоётоми Хидэёси самураи тоже были разделены на различные классы. В то время существовала верхушка военного общества, самураи низшего ранга, а также те, кто стоял вне сословия самураев – ронины, не имеющие хозяина и зачастую становившиеся разбойниками.

После установления при сёгунате Токугава мира, огромное количество самураев, которые умели только воевать, оказались обузой для страны. Самураям пришлось заниматься вещами не достойными воина, многие из них бедствовали. В то время появились книги, развивающие идею Бусидо – кодекс чести самурая, появилось большое количество школ боевых искусств, которые для многих самураев, в прошлом умелых воинов, были единственным средством существования.

В последний раз самураи взялись за оружие в Гражданскую войну 1866-1869 гг., в ходе которой было свергнуто правительство Токугава. В этой войне самураи сражались на обеих сторонах.

В 1868 году произошла реставрация Мэйдзи, реформы которой затронули и самураев. В 1871 году император Мэйдзи, решивший реформировать государство по западному образцу, издал указ о формировании японской армии призывным способом, не только из сословия самураев, но и из всех прочих. Последним ударом по самураям стал закон 1876 года, запрещающий ношение мечей. Так завершилась эпоха самураев.